RBF 插值的基本形式
从样本中心、径向核函数和 Gram matrix 出发，推导标量 RBF 插值的线性系统形式。
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向量值 RBF、核函数与归一化混合
从标量 RBF 推广到向量输出，讨论 matrix-valued kernel、常见核函数和 normalized RBF blend。
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RBF 中的旋转表示
解释为什么旋转不适合直接作为欧氏向量插值，并整理 rotation vector、log map 与 exp map 在 RBF 中的用法。
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