RBF 中的旋转表示
解释为什么旋转不适合直接作为欧氏向量插值，并整理 rotation vector、log map 与 exp map 在 RBF 中的用法。
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积累变换 Accumulating Transforms
整理用 position、rotation、scale 分量累积世界变换，并实现 world space getter/setter。
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四元数到矩阵 Quaternion to Matrix
整理四元数与旋转矩阵之间的转换，以及矩阵和四元数表示旋转的取舍。
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逐分量运算 Component Wise Operations
整理四元数加减、数乘、取反和比较等逐分量操作。
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模长，归一化，点乘
整理四元数的 dot product、length 和 normalization 公式。
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四元数逆 Quaternion Inverse
整理四元数共轭、单位四元数逆和一般四元数逆的关系。
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四元数乘法 Multiplying Quaternions
整理四元数乘法代码实现、组合顺序以及左右乘旋转约定。
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使用四元数旋转向量 Rotating vectors using quaternions
整理使用四元数旋转向量的直接公式和对应实现。
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四元数插值 Interpolating Quaternions
整理 Nlerp、Slerp、四元数指数形式和双覆盖问题。
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Quaternions and Rotation 四元数和旋转
从二维复数旋转推导到三维 Rodrigues 旋转公式，并解释四元数旋转的完整形式。
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Math of Quaternion
整理四元数的定义、Hamilton 乘法规则、矩阵形式以及点乘和叉乘关系。
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An introduction to Quaternions Application 四元数应用简介
介绍四元数在旋转表示中的基本定义、identity quaternion 和 pure quaternion。
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Creating Quaternions 创建四元数
整理从角轴、from-to shortest arc、Look At 以及旋转矩阵创建四元数的方法。
约 12 分钟Read article
仅包含旋转的 SVD Rotation-Variant SVD
用 SVD 和反射矩阵构造仅包含旋转的极分解。
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