世界空间到局部空间 World to Local Space
整理从节点世界位移和世界旋转缩放矩阵还原局部变换的思路与伪代码。
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树遍历 Tree Traversal
整理 transform tree 的深度优先遍历接口和 iterator 实现。
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获取世界变换 World Space Getters
整理 transform hierarchy 中全局旋转、位置、lossy scale 的读取和设置方法。
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积累变换 Accumulating Transforms
整理用 position、rotation、scale 分量累积世界变换，并实现 world space getter/setter。
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Transform Hierarchies 变换的层次结构
介绍 local space、world space 以及层级变换累积的基本概念。
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累积矩阵 Accumulating Matrices
讨论层级矩阵累积、非均匀缩放导致的 skew，以及矩阵分解修正方案。
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